自适应控制器

有限时间停止更新

一种针对未知参数和未知周期扰动波方程的自适应控制器，其参数更新机制在有限时间停止，且无需已知系统参数。

李健 · 吴昭景 · Wen, Changyun · 刘允刚

Automatica 2024

技术优势

无需已知参数

系统所有参数均未知，无需预先辨识或假设已知标称值。

适应未知周期扰动

扰动上界和周期均未知，控制器仍能保证稳定性。

参数更新有限时间停止

参数更新在有限时间后停止，避免持续调节带来的振荡或能量消耗。

闭环稳定

即使存在未知参数和未知周期扰动，所提出的控制器也能保证闭环系统稳定。

应用场景

• 振动控制：抑制柔性弦等结构的振动，无需知道系统参数和扰动特性。
• 机器人控制：用于机器人柔性部件控制，在参数未知和扰动未知环境下保持稳定。
• 工业自动化：在工业自动化中控制柔性负载振动，适应未知工况变化。