厘米级自重3.89g
基于MFC压电宏纤维复合薄膜，利用粘滑原理实现在小直径弯曲管道内的双向运动和90°转弯，负重达自重九倍。
李冲 · Yangzhou, Jiang · Liang, Chen · 方记文
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025
机器人可工作于直径14.6–20.5 mm的管道，解决了现有厘米级管道机器人体积过大的问题。
最大工作坡度90°，可用于垂直管道的检测和维护。
在曲率半径25 mm的弯管中可实现约90°转弯，适合复杂管道。
负载能力为42 g，即自重的九倍，可搭载传感器或工具。