全向移动不倒翁
端到端强化学习仅凭本体感知实现无先验知识的自适应运动策略，对非结构化地形和外部扰动具有鲁棒性。
Dun, Yang · 刘云飞 · Fei, Ding · 于洋
2023
基于海胆结构的12足设计使机器人具备全向运动能力和无倾覆特性，在复杂地面上无需调整姿态即可保持稳定。
即使部分腿发生故障，机器人仍能继续运动，因为其多条腿的冗余结构提供了容错能力。
采用基于无模型端到端强化学习的控制策略，仅使用本体感知，即可快速训练并适应新环境，无需人工设计步态或动力学模型。
在虚拟仿真中，机器人对非结构化地形和外部扰动表现出鲁棒自适应，能够保持稳定的自主运动。