由三条相同混合支链正交排布构成的6自由度并联机构，具有低耦合度和解析可解的正反运动学。
Du, Zhongqiu · Li, Ju · Haitao, Liu · Zhao, Yinan · 沈惠平
Mechanisms and Machine Science 2023
机构拓扑耦合度低，便于运动学求解与控制。
位置反解有解析表达式，正解可由牛顿迭代法求解。