粘滑运动精准仿真
针对单足尺蠖式软体爬行机器人建立的非线性动力学模型，可精确捕捉其复杂变形与粘滑行为，为同类软体机器人设计与控制提供理论依据。
Qiping, Xu · 刘锦阳
Soft Robotics 2023
所建模型的有效性和优越性已通过实验验证，可用于指导同类软体机器人的运动分析与设计。
模型能够从理论上捕获机器人的粘滑行为和爬行运动机制，从而减少对实验测试和传感器的依赖。
所提出的建模方法能够启发对其他类型软体机器人的运动分析以及多样化结构设计的新思路。
模型考虑了材料、几何和边界非线性，能够正确捕捉机器人的复杂几何构型和非线性变形，提高仿真精度。