计算效率提升35.9%
一种基于多体系统传递矩阵法的动力学建模策略，在保持与拉格朗日法相当精度的同时显著提升计算效率，并配套自适应混合控制策略以增强振动抑制与跟踪精度。
Shi, Mingming · 戎保 · 芮筱亭 · 王国平
International Journal of Robust and Nonlinear Control 2025
用传递矩阵法代替拉格朗日法，在同等精度下减少计算时间，可用于实时控制。
改进的粒子群优化与模糊反步控制器协同，残余弹性振动比基准轨迹规划方法降低超过80%。
即使存在外部扰动，轨迹跟踪误差仍保持在给定界内，残余振动进一步降至5.94e-5 m。