推进速度提升28%
采用初始弯曲软管输流周期性形变驱动，无需传统电机或螺旋桨，结构防水且摆动频率可调。
He, Yixiang · Zheng Cheng, Yang · Haoran, Xing · 代胡亮 · 王林
Scientia Sinica: Physica, Mechanica et Astronomica 2024
利用初始弯曲软管在流体作用下的周期性变形与恢复实现驱动，无需传统刚性驱动部件。
与纯射流模式相比，加装软附肢后机器人推进速度提升28%，证明柔性附肢摆动带来额外推力。
通过调节电压改变内流速度，可控制附肢变形幅度和摆动频率，适应不同推进需求。
采用3D打印连接头与软附肢装配成防水机器人，便于快速制造和改造。