微米级纹理分辨
通过同一相机焦距切换同时实现外部环境观测与触觉感知，无需额外视觉系统即可完成视觉-触觉数据融合。
张时星 · Yuhao, Sun · Shan, Jianhua · Zixi, Chen · Fuchun, Sun · 杨义勇 · 方斌
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
通过内部照明和全内反射机制，传感器不依赖外部光源，因此能在不同环境亮度下稳定工作。
同一相机通过焦距切换兼作环境观察和触觉感知，从而省去原本需要附加的视觉设备，简化了机器人系统集成。
基于光度信息的触觉成像能够捕捉微米级纹理特征，提供高分辨率的表面结构感知。