高速未知环境飞行
采用差分平坦轨迹规划与专用在线求解器，在未知杂乱环境中实现完全自主的高速导航，无需外部定位。
陆国铮 · Yunfan, Ren · Fangcheng, Zhu · Haotian, Li · Ruize, Xue · Cai, Yixi · Lyu, Ximin · Fu, Zhang
IEEE Transactions on Robotics 2025
无需外部定位，完全依赖机载LiDAR与计算，在未知杂乱环境中实现15 m/s的自主飞行。
针对尾坐无人机非线性约束轨迹规划问题，开发了高效可行保证的在线求解器，已在GitHub开源。
在大量仿真中，EFOPT在规划任务上相比传统NLP求解器展现出优势。