两轮移动机器人

迭代学习精确跟踪

该机器人采用自适应迭代学习控制方法，在模型不确定和未知周期扰动下实现精确轨迹跟踪。

Lin, Yu · 熊军林 · 谢旻

Journal of the Franklin Institute 2024

技术优势

同时处理模型不确定和周期扰动

参数化自适应迭代学习控制方案能够在线估计未知扰动周期和界限，实现精确跟踪。

有稳定性保证

基于李雅普诺夫稳定性理论严格分析了所有闭环信号的有界性，为方法提供理论基础。

实验验证有效

实验结果表明所提方法在真实两轮移动机器人上有效可行。

应用场景