在机精度 0.04 mm
面向大型结构件的现场加工，混联构型结合误差补偿实现高精度在机加工作业。
梅斌 · 谢福贵 · Liu, Xinjun · Xie, Zenghui · 赵慧婵
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023
机器人可直接部署到大型结构件旁边，就地完成局部特征加工，免除搬运与二次装夹。
通过误差预测模型与模型预测补偿方法，在伺服周期内修正并联模块指令位姿，使加工误差收敛到 0.04 mm 以内。
五自由度并联模块自重轻，移动平台负载小，适合携行至不同工位快速加工。