于浩淼 · Luqian, Ning
Journal of Marine Science and Engineering 2023
设计垂直于运动方向的辅助势场，保证 AUV 在障碍物附近始终有非零合力，避免卡死。
通过势场力调整一致性协议的期望队形，使 AUV 在局部避障中仍保持速度和位置一致，解决控制冲突。
用有界能量函数证明了系统收敛稳定性，理论上有保证。
仿真确认 AUV 编队能在局部避障下实现队形状态收敛。