阳光路径规划算法

更快搜出最短路径

模仿阳光辐射采样障碍物切点，相比RRT*等随机采样方法，能以更高搜索效率规划出USV最短路径。

Deng, Yingjie · Xu, Yifei

IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2025

技术优势

采样点更少

只采样障碍物边缘上的阳光切点，避免随机撒点带来的大量无效样本。

搜索更高效

通过父子关系过滤和双向后端处理，逐步逼近最短路径，仿真证明优于其他方法。

有调节优化与速度的机制

启发式函数可在最优性和快速性之间调节，概率选择带来随机探索的鲁棒性。

应用场景

• 水面无人艇自主导航：集成到USV导航系统中，在复杂海况下实时生成最短安全航线。
• 海洋机器人路径规划：为海洋机器人提供更快的全局路径规划后端，减少计算资源消耗。
• 复杂环境最短路径搜索：用更少采样点拟合障碍物几何形状，快速找到复杂场景中的最短路径。