在线边界调整控制器

约束不可行也不失效

无需可行性优化，边界随状态动态调整，兼顾安全与跟踪。

Daikun, Chao · 吴萍 · 高金凤

Neurocomputing 2025

技术优势

无需可行性假设

在线边界调整机制在距离临界时重塑约束，维持控制可行性与稳定性，省去BLF中的辅助可行性优化。

有界无界统一处理

新状态变换函数统一处理有界与无界约束，解决了传统方法只针对有界约束的局限性。

计算负担更低

采用神经网络逼近，相比有界补偿方法提高控制精度并减少计算量。

应用场景

• 安全关键机器人控制：在约束冲突时仍保持稳定，避免停机或越界。
• 机械臂安全控制：处理机械臂时变非对称限制，防止碰撞。
• 医疗器械安全控制：在生理参数约束不可行时仍保安全。
• 具身智能安全约束：为具身智能提供动态可调的安全边界。