深度误差<5 cm
配备低成本微型沉浮系统，在不同水深下均能实现平均深度误差小于5厘米的高精度深度控制。
Yidong, Xu · Chen, Gang · Wu, Chuanyu · Zhen, Liu · Weizhe, Huang · Hu, Huosheng · Zhengrui, Wu
Ocean Engineering 2025
采用小型化低成本沉浮系统，降低了深度控制的总成本。
在不同水深条件下平均深度误差均小于5 cm，精度高。
采用自适应滑模控制与扩展观测器混合控制算法，系统具有高鲁棒性和适应性。
设计了结合蠕动泵驱动与变容积腔的轻量化沉浮结构。