轮腿机器人

追踪与控制力兼优

通过纳什博弈优化控制增益，在欠驱动与不确定条件下同时提高轨迹追踪精度并显著降低控制能耗。

钟华勇 · Hao, Zhang · 甄圣超 · 孙浩 · Chen, Xiaolong · Liu, Xiaoli · Chen, Yehwa

IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2026

技术优势

无需手动调参

将控制器增益的选择建模为性能与成本之间的双玩家纳什博弈，直接求解均衡点作为增益，避免了启发式试凑。

精度与能耗兼得

通过纳什博弈优化增益，在提高轨迹追踪精度的同时显著降低控制能耗，实现了传统方法难以达到的权衡。

能扛扰动与建模误差

理论分析证明闭环轨迹在有限扰动和模型误差下具有一致最终有界性，保证系统稳定。

应用场景

• 双足机器人控制：为双足机器人提供自动整定增益的鲁棒控制器，替代手动调参。
• 轮腿式人形机器人：让轮腿式人形机器人在欠驱动和不确定条件下高精度低能耗运动。
• 机器人自适应控制：用纳什博弈实现自适应控制增益的在线优化，免去启发式调参。