视点重采样无人机轨迹规划

覆盖率与能效双优

专为大型工业设施自主巡检设计的两阶段启发式轨迹规划方法，通过优化视点集，在提升目标结构覆盖率的同时降低能耗和时间。

Liu, Haishi · Tsang, Y. P. · Lee, Carman Ka Man · Wu, C. H.

IEEE Transactions on Industrial Informatics 2024

技术优势

覆盖率更高

通过优化视点选择以最大化目标结构覆盖率，并在三个真实场景中验证优于其他方法。

能耗更低

轨迹规划模型显式考虑无人机能耗约束，并通过算法寻优降低整体能量消耗。

更省时间

算法在优化视点的同时减少时间消耗，提高巡检效率。

实用性强

在三个真实工业场景中进行计算实验，证明方法具有实际可行性。

应用场景

• 工业设施自主巡检：用无人机代替人工巡检大型工业设施，提高安全性和覆盖率。
• 无人机自主导航：提供优化轨迹，让无人机在无人工干预下自主飞行完成任务。
• 视点规划：通过选择最优视点集，确保传感器能够充分覆盖目标结构。