多姿态下肢康复机器人

全周期自主训练

一台机器人集成骑行、站立床和步态训练功能，通过背板零位移调节和sEMG意图识别，实现坐、卧、站全周期连续康复，患者无需在多台设备间转移。

王卫群 · Shi, Weiguo · Kexin, Xiang · Ren, Shixin · Tianyu, Lin · Liu, Shengda · Liang, Xu · Wang, Jiaxing · 侯增广

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024

参数信息

背板调节位移偏差

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技术优势

背板调节零偏差

通过滑块-滑轮-滑槽机构，在调整背板角度时保持患者与机构的相对位置不变，避免因位置偏移导致训练动作失真或不适。

骑行速度自主调节

通过基于sEMG的运动意图识别模型实时解码患者意图，无需人工干预即可自动调整骑行速度，提高训练主动性和安全性。

行走模式自主切换

基于优化的重心轨迹规划，实现连续上下台阶，并结合sEMG识别在多模式行走中自动切换。

应用场景

• 康复机器人：为下肢功能障碍患者提供全周期一体化康复训练，替代多台单一功能设备。
• 服务机器人：医院或康复中心可部署，患者无需人工辅助即可自主完成多种训练。
• 外骨骼机器人：机器人腿部机构提供步态驱动和减重支持，实现类似外骨骼的辅助行走训练。