可重构6R连杆机构

六模切换免重组

将两个等边Bennett连杆以平面对称方式组合，不更换运动副即可在六种运动模式间切换，无需重新装配。

Gao, Yuan · 杨富富 · 张俊

Journal of Mechanisms and Robotics 2023

参数信息

运动模式数

6

拓扑结构数

3

技术优势

六种模式

机构具有六种不同的运动模式，包括平面对称6R模式、双重对称6R模式、X形模式和两种V形模式。

免重组切换

物理样机可在所有运动模式间变换，无需重新装配。

应用场景

• 机器人关节：多模式切换使关节适应不同任务，无需更换关节。
• 精密仪器定位机构：利用不同运动模式实现精密定位，无需重新装配。