履带式钻锚机器人

隧道内精准循迹

这台履带式钻锚机器人通过偏差校正控制策略，在煤巷环境中沿中线自主行驶，解决了打滑导致的轨迹偏移问题。

王川伟 · 马宏伟 · 薛旭升 · 毛清华 · Jinquan, Song · Rongquan, Wang · Qi, Liu

Actuators 2024

参数信息

循迹误差（x方向）

0.004 m

循迹误差（y方向）

0.001 m

实时最大y向误差

0.13 m

最终y向误差

0.003 m

履带滑移率

0.22

技术优势

不会跑偏

针对滑移工况设计了偏差校正控制，最终y向偏差仅0.003 m，满足位置控制要求。

少人化作业

机器人自主完成循迹控制，替代多人繁重支护作业，降低劳动强度。

应用场景

• 煤矿掘进装备：替代人工完成巷道钻锚，减轻劳动强度。
• 自主移动机器人：在滑移干扰下仍能沿中线自主行驶。
• 工程机械智能化：通过偏差校正与PID控制实现精准路径跟随。