轮内直视地形
把视觉传感做进车轮里，直接在轮内观测轮-地接触，省去传统模型的随机估计，让软地面危险判断不再靠猜。
Yao, Chen · Feng, Xue · Wang, Zhengyin · Yuan, Ye · Zheng, Zhu · 丁亮 · Jia, Zhenzhong
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
在复杂运动下仍能保持30 Hz的鲁棒实时测量，适合实际行驶条件。
轮内直视可同时测量轮-地相互作用参数并观察土壤流动，提供完整接触信息。
直接表征整个接触几何分布，省去复杂且不准确的模型随机估计。