凸化求解器

规划快且稳

将固定翼无人机轨迹规划问题凸化分解，保证收敛且大幅提升求解效率。

Yaxuan, Li · Yan, Wang · Kuang, Hailiang · 刘新福

Aerospace Science and Technology 2025

技术优势

收敛有保证

通过非线性转移与保守近似，将问题转化为带凹约束的二阶锥规划，可直接采用现有方法求解，收敛性得到理论证明。

求解更高效

数值算例表明，所提算法比现有算法速度更快，适合在线或快速规划场景。

可靠性更高

在相同算例上，算法求解成功率高于现有方法，避免不收敛导致规划失败。

应用场景

• 无人机任务规划：提供快速可靠的航迹生成，用于任务前规划和在线重规划。
• 高超声速飞行器轨迹规划：在强非线性与苛刻约束下仍能收敛求解，适用于高超声速轨迹优化。
• 航天器自主GNC：嵌入自主导航与控制系统中，实时生成满足多约束的参考轨迹。
• 机器人运动规划：将凸化分解思想用于非凸运动规划，提升求解鲁棒性与速度。