液压双关节软体机器鱼

速度1.12体长/秒

结合高效液压驱动与双关节软体执行器，实现软体机器鱼中出色的游动速度和效率。

Liu, Sijia · 刘春宝 · Wei, Guowu · 任露 · 任蕾

IEEE Transactions on Robotics 2025

参数信息

最大速度

1.12 BL/s

最低运输能耗

12.1 J/(kg·m)

运输能耗降低率（0.4 m/s 时）

13.9 %

速度提升率

3.6 %

技术优势

游得更快

最大速度达到 1.12 BL/s，在同类软体机器鱼中表现突出。

更省能量

最低运输能耗为 12.1 J/(kg·m)，优化后在 0.4 m/s 时最多降低 13.9%。

能自我感知

双关节软体执行器具备自感知能力，有利于实现精确控制。

应用场景

• 水下软体机器人：可直接用于水下探测与监测任务，替代传统刚性水下机器人。
• 仿生机器人：模拟鱼类游动，适合研究高效仿生推进机制。
• 水下推进系统：液压驱动与软体执行器结合，提供高推力密度的水下推进方案。
• 软体执行器：双关节软体执行器具备自感知能力，适合精确运动控制场景。