双向弯曲气动软执行器

外骨骼关节适配

面向人体关节外骨骼的双向弯曲气动软执行器，可模拟关节弯曲动作。

王江北 · Wang, Yuxuan · 费燕琼 · 陈卫东

Journal of Mechanisms and Robotics 2023

技术优势

双向弯曲

执行器可在正反两个方向弯曲，能够匹配关节的双向运动，而不是只能单向动作。

可穿戴于关节

执行器可直接耦合在人体关节上作为外骨骼使用，而不只是自由空间中的弯曲元件。

耦合行为有模型

通过虚功原理建立了执行器与转动关节耦合后的静力学模型，可预测在关节约束下的弯曲性能。

应用场景

• 外骨骼：可直接穿戴在人体关节上，为助力外骨骼提供弯曲驱动。
• 软体机器人：作为气动软执行器，可用于软体机器人的弯曲运动模块。
• 先进机器人：为先进机器人系统提供与关节耦合的软体驱动方案。