重复定位误差1.3 mm
通过电流间接测力实现无传感器碰撞安全，结合全局-局部视觉伺服显著提高重复定位精度，适合人机协作的果蔬自动化采摘。
Shi, Yinggang · Jin, Shiteng · Yiming, Zhao · Huo, Yujia · 刘丽 · 崔永杰
Computers and Electronics in Agriculture 2023
利用机械臂关节电机电流与受力之间的关系，即可估计碰撞力的大小和位置，省去了额外的力传感器。
当碰撞力超过阈值时，系统立即停止运动，从而保护人和作物。
与传统的插补轨迹规划方法相比，全局-局部视觉伺服将重复定位误差降低了57.4%。
在实际采摘过程中，机械臂能够采摘93%的果实，满足高效自动采摘的需求。