空中连续机械手

轻量高灵巧

结合无人机与肌腱驱动连续机械臂，提供精确末端姿态控制和防肌腱松弛能力。

彭锐 · Zehao, Wang · 路鹏

IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2023

技术优势

肌腱不松弛

闭环控制器实时反馈构型空间与肌腱力矩，主动防止松驰，保证连续臂形状和末端执行器位姿的精确性。

外部负载下仍精准

用 IMU 运动学模型替代假设常曲率的方法，在外部负载造成弯曲时也能获得精确的末端执行器位姿。

轻量且灵巧

相比现有空中机械臂，AeCoM 在重量和灵巧度上都有优势，提升了无人机平台的操控性能和作业范围。

应用场景

• 空中操作：在无人机上直接执行抓取、检测等空中接触作业，无需地面机械臂。
• 无人机应用：为无人机增加灵活末端，可用于复杂环境中的空中操作。
• 机械臂：提供连续体机械臂，具有高灵巧度和轻量化特点。
• 软体机器人：肌腱驱动连续结构实现柔性变形，适合接触任务。