织物肌肉几何传感袖套

运动前捕捉意图

能从肌肉截面几何变化中提取运动意图，在关节实际运动前捕捉动作起始，把织物传感的测量窗口从“运动响应”前移到“运动发起”。

郑恩昊 · Wan, Jiacheng · Nanxing, Hu · 王启宁

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024

参数信息

肢姿态识别平均准确率

99.78 %

步态相位估计误差

<1 %

技术优势

运动前预测意图

通过监测肌肉截面几何变化，在关节实际运动前检测到动作起始，为控制系统提前做出响应提供可能。

多任务泛用

同一袖套在关节角度估计、姿态识别、步态相位估计等多种任务上均达到先进水平，无需更换传感器配置。

应用场景

• 运动意图识别：提前感知动作意图，让机器人从被动响应转向主动配合。
• 外骨骼控制：为外骨骼提供超前的控制输入，减小人机交互延迟。
• 人机协作：让机器理解人的动作发起时刻，实现更自然的人机协同。
• 康复评估：在运动发生前捕捉肌肉激活模式，量化评估康复过程中的运动意图能力。
• 具身智能感知：以织物形态感知肌肉内部几何变化，为具身智能提供连续、非侵入的运动信息。