快速运动下定位精度提升30%
基于多输出高斯过程回归的算法，为严重运动畸变的激光雷达点云提供精确校正。
Jian, Shi · 王伟 · 李新 · Yan, Ye · Yin, Erwei
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2023
通过多输出高斯过程回归获得与每个点时刻对应的插值状态，实现逐点运动补偿，比传统恒速模型更接近真实运动。
集成该方法的LIO算法定位精度提升约30%，在仿真、KITTI和自有平台上验证。
在高速、大角速度下仍能有效消除点云畸变，保持里程计精度。