强化学习跟踪控制器

不匹配扰动亦稳定

专为含不匹配扰动的半马尔可夫非李普希茨不确定系统设计，确保闭环系统稳定收敛。

王政 · Jiali, Liu

Information Sciences 2023

技术优势

不匹配扰动也稳定

通过自适应扰动观测器抵消多源扰动，使跟踪误差最终一致有界。

闭环稳定可证明

基于Lyapunov直接法证明了闭环系统的稳定性与收敛性。

应用场景

• 不确定系统控制：处理非李普希茨非线性与参数跳变，直接用于不确定对象。
• 扰动抑制：用观测器抵消不匹配多源扰动，无需精确模型。
• 运动控制：保证跟踪误差有界，适合高精度轨迹跟踪任务。
• 工业控制：参数随工况跳变时仍能稳定，可用于工业过程控制。
• 飞行器控制：抗多源扰动，适合飞行器姿态与轨迹控制。