可达近九成枝点
五自由度PRRPR构型结合多目标优化逆解，紧凑结构下以正确姿态覆盖绝大多数随机生长枝条。
Yuhang, Ma · Feng, Qingchun · Yuhuan, Sun · Guo, Xin · Zhang, Wanhao · Wang, Bowen · 陈立平
Agriculture (Switzerland) 2024
优化后的机械臂能够到达修剪目标区域89.94%的枝条，且姿态满足修剪要求，大幅减少人工补剪工作量。
以结构紧凑和可达空间最大化为目标优化水平滑动关节和伸缩关节长度，兼顾安装空间与作业范围。
提出基于多目标优化算法的逆解方法，使末端执行器能够以最优操作姿态处理随机生长的枝条。