四旋翼陆空车偏航优化构型

偏航误差降74%

通过最小结构改动大幅提升偏航控制带宽，并配自适应补偿器增强抗风能力。

樊伟 · Zhu, Hua · Zhang, Yibo · 徐斌 · 徐弢 · Xuanping, Zhou · Xiangyang, Zhang · Han, Sun · Xingjian, Wen

IEEE Transactions on Transportation Electrification 2024

参数信息

偏航误差降幅

74.17 %

技术优势

最小改动提带宽

揭示四旋翼构型偏航力矩提升机理，通用优化方法在不显著改变结构的前提下大幅提升偏航控制带宽。

抗风能力强

自适应增稳控制器带实时预测补偿，为偏航抗风和抗饱和提供进一步保证。

误差降七成

仿真和实机测试表明，风扰下偏航跟踪误差大幅降低，控制量和饱和风险显著下降。

应用场景

• 陆空两栖无人机：提升偏航抗风能力，复杂任务中姿态更稳。
• 多旋翼无人机控制：提供偏航通道自适应增稳控制方案。
• 抗风无人机：显著降低风扰下偏航跟踪误差。
• 复杂环境飞行器：增强在扰动环境中的姿态稳定性。