自重构运动
针对同类模块化机器人运动设计必须依赖集中控制的局限，本文通过去除单个模块运动与整体重构之间的间隙，使每个模块自行决策实现分布式自组装，让系统在未知环境中更具适应能力。
Guan, Enguang · Wang, Yao · Zhang, Yulong · Zhao Y.
Science Progress 2024
网格划分方法统一了单个模块的移动步态与系统的重配置运动，使两者不再需要分别设计。
基于元模块运动设计，每个模块遵循检测-决策-执行循环独立决策，无需集中控制。