纯机载多机协作
将多架飞行器通过被动关节连成刚性平台，仅用机载传感器执行侦察、建图与交互任务，省去外部定位与力传感器。
Wang, Kaidi · Ganghua, Lai · 俞玉树 · Jianrui, Du · Jiali, Sun · 徐斌 · Franchi, Antonio · 孙富春 · 王凯迪
IEEE Transactions on Robotics 2025
所有实验仅使用机载传感器，融合多VIO与运动学约束提供更准确的定位，摆脱对动作捕捉等外部系统的依赖。
通过扰动观测器估计外部力，交互控制器和直接力控制器均不依赖力/力矩传感器，简化硬件并降低成本。
6D导纳滤波器和感知感知姿态校正实现柔顺交互，成功演示空中轴孔装配等物理交互任务。