无高精地图部署
不依赖高精地图，同时利用冲突感知图注意力与Mamba时序建模，在信号交叉口实现多智能体未来轨迹的精准多模态预测。
Weiqiang, Wang · ZeChao, Ma · 刘小明 · Shangjiang, Yang · Yuqi, Yang · HanQing, Xia
IEEE Internet of Things Journal 2026
模型完全不依赖高精地图，仅使用运动历史、静态属性和信号相位即可预测，从而避免高精地图构建和维护的高成本。
通过有向边特征和增强多头注意力的冲突感知图注意力模块，精确刻画交叉口内密集的空间交互。
引入Mamba时序块，以线性时间选择性状态空间动态捕捉长距离依赖，提高对复杂时序的建模效率。
采用拉普拉斯混合密度网络解码器，为每个智能体生成K条未来轨迹，并给出逐步尺度参数和模式概率，实现校准的不确定性。