饱和约束下高可靠
针对欠驱动自主水面艇在饱和约束和执行器故障下的控制难题，提出一种事件触发自适应PID容错控制方案，通过单参数学习与平滑饱和建模实现自调增益与低机械磨损。
祝贵兵 · 马勇 · 胡松林
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2023
采用单参数学习技术间接逼近神经网络，使控制增益能在线自整定，无需对不同故障模式重新调参。
将欠驱动模型转化为标准多变量积分级联形式，结合神经网络逼近不确定项，无需精确动力学模型即可设计控制器。