按需定制的辅助控制策略
该方案通过人工演示与交互学习相结合，使上肢外骨骼机器人能为不同患者提供安全且个性化的辅助训练。
Yu, Chen · Gong, Chen · Ye, Jing · Xiangjun, Qiu · Li, Xiang
2024
在可变阻抗模型下跟踪个性化轨迹，同时在移动安全区域约束内调整轨迹，避免患者因无法跟随而受伤。
利用交互学习将患者数据迭代反馈至概率运动基元，使轨迹适应患者的具体运动习惯和状态。