无需力矩限制
采用全新全质心动力学倒立摆模型，同时规划质心高度和躯干转动，在无需简化力矩约束的情况下实现稳定行走。
Xie, Zhongqu · 王雨淋 · 罗翔 · Arpenti, Pierluigi · Ruggiero, Fabio · Siciliano, Bruno
Mechanism and Machine Theory 2024
提出的模型支持垂直运动，使机器人可以降低质心高度，适应低矮空间。
引入零摩擦力矩点判据，保证行走过程中没有偏航旋转，提高稳定性。
非线性模型预测控制生成自适应落脚点，使机器人在受到扰动时仍能保持平衡。