自主探索黑暗多岔空间
针对地下特殊空间低光照、多岔路的环境，采用双激光传感器和阿克曼底盘结构，配合优化的SLAM与Bio-RRT算法，实现了更高效的地图构建与自主探索。
Wang, Minghao · 丛明 · 杜宇 · Huageng, Zhong · 刘冬
Robotic Intelligence and Automation 2024
双激光传感器与阿克曼底盘使机器人能够适应地下黑暗多岔路的实际探索要求，提高了在特殊空间中的传感器利用率与定位精度。
Bio-RRT融合边界细胞激发机制，使随机树生长更有目的性，扩展节点更少，路径规划时间更短，效率更高。
目标偏置使随机树以一定概率直接朝目标点生长，获得的路径节点基本分布在初始点与目标点连线上或其两侧，路径更短，减少了机器人的移动成本。