翼伞空投系统

终端拉平更安全

该翼伞空投系统通过气动记忆感知与安全屏障约束的智能终端拉平控制，在保持同样成功率的同时，进一步降低最大下沉率、峰值俯仰角和刹车冲击，提高着陆安全裕度。

Jiaming, Yu · Jialiang, Liu · Guozhen, Liu · Wangyang, Huang · 孙青林 · 孙昊 · Zeng, Xianyi · 檀盼龙 · Chen, Zhengqiang

Results in Engineering 2026

技术优势

气动滞后不再误判

用二阶滞后动力学和数据驱动残差建立灰箱模型，将刹车偏转的气动响应延迟纳入控制，避免因瞬时假设导致拉平时机偏差。

拉平更安全

TD7控制器以安全裕度预测头约束状态动作表示，在保持成功率的同时提高着陆安全裕度。

冲击更小

控制输出通过安全屏障和动作映射转为可执行指令，有效减小刹车冲击。

应用场景

• 无人机空投：用更安全的终端拉平控制替换现有逻辑，降低空投落地冲击和风险。
• 航天器着陆：为高可靠自主着陆提供气动-控制-作动一体化设计路径。
• 自主机器人：将深度强化学习与物理约束结合，增强自主系统在复杂动力学下的决策安全性。
• 精密控制：通过安全屏障和预测头约束控制量，提高终端拉平的精度和鲁棒性。