收缩理论自适应鲁棒控制器

指数收敛轨迹跟踪

用收缩理论重构自适应鲁棒控制设计，为气动伺服系统提供比传统ARC更丰富的设计选择，并保证闭环系统在特定条件下呈指数收敛。

Chen, Ye · 陶国良 · Xiang, Fan

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023

技术优势

设计选择更丰富

收缩理论为非线性系统提供了比Lyapunov方法更便利的分析和更丰富的设计工具箱。

闭环指数收敛

在特定条件下，闭环系统可推导出指数收敛，保证轨迹跟踪误差快速趋于零。

轨迹跟踪有效

多种轨迹跟踪实验验证了CT-ARC对气动缸轨迹跟踪控制的有效性。

应用场景

• 气动伺服控制：替换传统ARC算法，提升气动伺服系统的跟踪性能与收敛速度。
• 高精度轨迹跟踪：通过指数收敛保证高精度轨迹跟踪，满足精密运动控制需求。
• 工业自动化执行器：为工业自动化执行器提供更灵活的控制算法，提升系统性能。