动态避障规划
在动态多障碍环境下进行实时轨迹规划与跟踪控制，实现平滑安全的自主导航。
Ding Feng · 王锐 · Zhang, Tiandong · Zheng, Gang · 吴正兴 · 王硕
Cyborg and bionic systems (Washington, D.C.) 2024
采用改进的近端策略优化进行局部动态避障重规划，能够快速响应动态障碍物。
基于时空贝塞尔曲线进行全局轨迹规划，保证轨迹平滑性。
所提方法在轨迹长度方面具有优势，能有效缩短路径。