顺序自折叠无碰撞
基于形状记忆聚合物双层致动器的4D打印铰链，通过优化折叠顺序实现折纸结构从二维到三维的自主、可控自组装。
高一聪 · Dong, Wu · Dong-Xin, Duan · Zeng, Siyuan · 谭建荣
Smart Materials and Structures 2025
通过数学建模和分组遗传算法确定铰链配置，最小化折叠序列复杂度，避免碰撞。
利用形状记忆聚合物双层致动器的形状记忆效应，实现按设计顺序的自主折叠，无需人为干预。
两个示例（可编程手势结构和自组装折纸结构）证明了从二维布局到三维结构无碰撞顺序折叠的可行性。