末端支撑机器人

协同加工抗振

一种用于薄壁件加工的协作机器人，支撑薄壁工件以提高局部刚度，抑制加工振动与变形。

Song, De ning · Wen-Tao, Xie · Xi-Zhao, Cao · 李敬花 · 马建伟 · 馬鑫

International Journal of Advanced Manufacturing Technology 2025

技术优势

刚度动态增强

机器人末端实时支撑工件，在加工点附近形成辅助支承，抑制振动和变形。

动态避障

在工件运动和多自由度机器人共同作用下，实时规划无干涉关节路径，适应时变可行区域。

应用场景

• 薄壁件加工：用机器人支撑薄壁件，在不更换工装的情况下抑制加工振动。
• 智能化加工：路径规划算法自动协调机器人与机床，实现智能化协同加工。
• 先进制造机器人：提供一种多机器人协同加工的新模式，拓展机器人应用范围。
• 工业机器人：工业机器人从搬运拓展到加工辅助，提升柔性与适应性。