软指感知物体
利用吞咽时封闭腔体受压形变引起的介质压力变化，实现形状自适应夹爪对物体形状和尺寸的无附加传感器识别。
Li, Mingge · Wenxi, Zhang · Liu, Quan · 尹忠俊
Sensors 2026
夹爪本身就是一个传感元件，通过内部流体压力变化感知物体信息，减少了系统复杂性和成本。
在吞咽物体的同时即可获得物体形状信息，无需单独的感知动作，提高了抓取效率。
利用压力反馈实现闭环控制，可以完成按形状分类和按尺寸分拣等任务，提升了夹爪的智能化水平。