规定时间扰动补偿
针对由无人机和无人地面车组成的异构系统，提出基于改进规定时间扩张状态观测器的二分编队控制方法，在满足复杂约束的同时保持系统非零速度。
Zhou, Yingjiang · Shaojun, Zhou · 蒋国平 · 胡成 · 穆朝絮
International Journal of Robust and Nonlinear Control 2025
观测器收敛时间与初始条件无关，可独立调节，便于控制器按任务时序设计。
采用改进的时变函数作为规定时间扩张状态观测器增益，抑制了高增益引起的瞬态峰值现象。
推导了异构系统的综合动力学模型，确保跨维系统中速度不趋于零，满足持续运动需求。
引入时变障碍李雅普诺夫函数，在预设时间内使编队误差收敛且不违反约束。