自适应前馈-反馈控制器

提升RTHS精度

针对实时混合仿真中的可变时滞，通过前馈粗补偿与自适应细调节相结合，提高系统精度与鲁棒性。

宁西占 · Huang, Wei · 许国山 · 王贞 · Wu, Bin · 郑力畅 · 许斌

Structural Control and Health Monitoring 2023

技术优势

降低调参难度

模型被拆分为名义模型与加性误差模型，前馈控制器参数固定，仅自适应控制器需要在线辨识，降低了参数整定负担。

鲁棒性更强

引入外环反馈控制，进一步提高了系统对参数变化和未建模动态的鲁棒性。

降低控制律依赖

前馈控制器承担了主要补偿，自适应控制器只需精细调整，从而减少了对自适应控制律的依赖。

应用场景

• 结构实验控制：用于结构实验的实时加载控制，补偿作动器时滞，保证加载精度。
• 实时混合仿真：作为RTHS的核心控制算法，确保数值子结构与物理子结构实时同步。
• 自适应控制：提供一种针对时变系统的自适应前馈-反馈复合控制策略。