固定时间容错控制器

收敛快近五成

把固定时间稳定性机理嵌入强化学习的演员-评论家结构和自适应补偿中，收敛时间有与初始状态无关的上界，且对执行器饱和与时变偏置故障强鲁棒。

Wang, Qiufeng · Huajun, Fu · Zhiqiang, Chen · Baile, An · Zhenwei, Ma

Engineering Applications of Artificial Intelligence 2026

参数信息

稳定时间缩短（四旋翼，对比PID）

48.7 %

稳定时间缩短（四旋翼，对比无固定时间RL-FTC）

33.7 %

稳定时间缩短（运载火箭，对比滑模控制）

24.1 %

稳定时间缩短（运载火箭，对比RL-FTC基准）

50 %

技术优势

收敛时间有上界

固定时间稳定性理论保证了收敛时间存在与初始状态无关的上界，无需担心初始条件变化导致收敛变慢。

收敛快一倍

在运载火箭姿态控制任务中，稳定时间比强化学习容错基准缩短50%，意味着收敛加速一倍。

鲁棒容错

自适应补偿机制削弱执行器饱和的影响并抵消时变偏置故障，使系统在故障下仍能保持控制精度。

应用场景

• 机器人运动控制：直接替换现有控制器，无需重新设计收敛参数，适用不同初始状态的机器人任务。
• 无人机飞控：用固定时间容错控制提升四旋翼等无人机的跟踪速度，对抗执行器饱和。
• 航天器姿态控制：为运载火箭等航天器提供快速稳定的姿态控制，同时容忍时变偏置故障。