考虑执行器饱和与退化
该控制器将执行器饱和与退化约束显式纳入飞行规划，使轨迹规划能充分利用飞行器机动能力，从而提升跟踪精度。
Zhang, Wenyu · Jia, Jindou · Zhou, Sicheng · 郭克信 · 余翔 · Zhang, Youmin
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
通过B样条凸包性质，将饱和约束解析地融入优化问题，使生成的轨迹天然满足执行器限制，无需后验修正。
采用滑动模态观测器估计执行器状态，安全控制器能在执行器退化情况下维持跟踪能力，实验显示跟踪精度提升。
针对快速任务和退化场景分别优化，使任务时间分配更合理，避免过度保守或激进。