液态金属气动软致动器

分段曲率自感应

集成液态金属分段曲率传感器，可在弯曲变形的同时实时估计自身形状，并直接用于物体尺寸与形状的识别。

祝志芳 · Zhao, Ran · 叶秉良 · Pengfei, Su · Longlong, Tu

Sensors and Materials 2024

参数信息

形状识别准确率

93.3 %

技术优势

能同时识别接触、尺寸和形状

利用分段曲率传感器网络和PVC模型，软致动器在弯曲时实时感知曲率分布，从而推断所接触物体的存在、大小和形状。

形状识别准确率高

对圆形、三角形和方形目标物进行分类识别，准确率达到93.3%。

应用场景

• 软体机器人形状感知：实现软体机器人弯曲形变时的实时形状反馈，用于末端定位和抓取控制。
• 电子皮肤触觉：作为柔性触觉传感器，可检测接触和物体形状，用于电子皮肤。
• 柔性传感器：基于液态金属的分段曲率传感器可拉伸，适合集成在软体结构上。
• 外骨骼运动监测：可感知弯曲曲率，用于监测外骨骼关节运动。
• 机器人末端抓取：作为软体抓手，通过形状识别实现物体接触、尺寸和形状的感知。