抗网络威胁
一种基于孪生网络结构的控制方案，能在多种网络威胁（破坏与窃听）下，让追求各自私利目标的无人机实现编队跟踪。
Meng, Qing · 年晓红 · 陈颙 · Niu, Fuxi
IEEE Transactions on Industrial Informatics 2024
通过虚拟孪生层与物理层互联，设计弹性估计器，即使在通信受到破坏和窃听的情况下，无人机之间仍能可靠交换信息。
将孪生层状态与时变信号耦合作为掩码，防止窃听者获取无人机的重要数据。
基于弹性估计器提供的可靠数据，采用梯度优化控制器更新位置，所有无人机位置收敛到动态纳什均衡，即使各自目标存在冲突。